Der Begriff Penetration hat seinen Ursprung in dem lateinischen Verb „penetrare“, was soviel wie eindringen oder durchdringen heißt.
Im Zusammenhang mit Sex, Erotik und Pornografie ist der heterosexuelle Anal- oder Vaginalverkehr, der homosexuelle Analverkehr zwischen Männern sowie der homosexuelle Anal- oder Vaginalverkehr zwischen Frauen gemeint.
Die geläufigsten umgangssprachlichen Ausdrücke hierfür sind ficken, bumsen oder vögeln.